发那科伺服电机主轴常见故障维修：发那科伺服电机主轴当线性轴或旋转轴**遵循预定义的移动曲线以达到或维持**的位置，速度或转矩时，闭环发那科伺服系统通常是**选择。来自安装在电动机上或直接安装在轴上的编码器的反馈，提供了有关系统实际状态（位置，速度或转矩）的信息。将此值与所需状态进行比较，发那科伺服电机主轴控制器发出命令纠正它们之间的任何错误。在理想的系统中，控制回路将非常**并可以立即工作，并且可以实现所需的状态而不会出现过冲，振荡或延长建立时间的情况。

      发那科伺服电机主轴振荡故障的分析：在发那科伺服电机主轴实际应用中，这种情况很少发生**调整伺服控制回路以**程度地减小命令值和实际值之间的误差。当调整的目标是**小化位置误差时，一个不希望出现的结果可能是系统连续超调，然后下冲，努力达到并稳定在目标位置。这通常被称为“狩猎”。电机主轴振荡的根本原因是，当系统试图使实际位置和命令位置之间的误差**小时，该误差不断变化。在轴改变位置之前，系统**非常迅速地做出反应（高响应度）以执行校正动作。当错误检测与纠正动作之间存在延迟时，轴将超出位置。现在，错误的方向与纠正措施的方向相反，系统**向相反方向发起纠正措施。结果是在所需位置附近振荡或摆动。

 

       如何减少发那科伺服电机主轴的振荡故障呢：减少发那科伺服电机主轴振荡的一种方法是通过适当的调整。通过调整比例，积分和微分增益来完成调整。每个增益都在系统过冲和引起振荡的趋势中起作用，尽管发那科伺服电机主轴伺服调优和科学一样多，但了解增益及其对系统行为（及其相互依赖性）的影响有助于防止或减少振荡。通常，高比例增益（K p）会引起目标点的超调和振荡或波动，而微分增益（K d）有助于抑制系统，减少超调和振荡运动。较高的积分增益（K i）也可能导致过冲和波动，因为它由随时间变化的误差之和确定，并在移动结束时增加。

 

       减少发那科伺服电机主轴位置偏差的故障：在维修电机主轴时一种方法是使用具有良好的扭转刚度和衰减振动能力的电动机联轴器。具有这些特性的联轴器可提高定位精度和可重复性，并减少轴实际位置中的误差。同时另一种方法是使用也具有低磁滞的高分辨率编码器，该编码器可以为控制系统提供有关轴的真实位置的极其准确的信息，从而**程度地减少基于错误位置信息的错误校正。

      发那科伺服电机主轴故障如何通赤过自动调整来解决此故障：多年来，手动调整一直是主要的方法，但现在大多数发那科伺服电机主轴都具有可自动调整系统的功能。尽管在一开始，自动调整功能仅在负载刚性耦合且系统动力学相对简单的情况下才有用，但更复杂的算法和更快的计算能力使自动调整功能的开发变得足够复杂，甚至可以应对大多数情况。复杂的系统，而用户的投入或精力却很少。自动调整的原理与手动调整相同。也就是说，将根据给定命令评估电动机的性能，并且伺服驱动器会自动调整增益，直到找到可以提供**性能的值为止。在大多数情况下，通过对发那科伺服电机主轴自动调谐过程还可以向控制回路添加滤波器，以抑制由系统中的谐振频率引起的振荡。调整伺服系统是一个复杂且反复的过程。它通常需要调整多个控制环，每个控制环都有自己的增益（比例，积分和/或微分）要调整。另外，调整伺服驱动器通常需要调整其他参数，包括加速度和速度前馈增益以及滤波器以减少振荡。