联系我们
常州凌坤自动化科技有限公司 主营发那科维修|fanuc维修|发那科数控系统维修|发那科伺服驱动器维修|发那科伺服电机维修|发那科机器人维修
电话:13961122002
传真:13961122002
邮箱:343007482@qq.com
地址:江苏省常州市武进区政大路1号力达工业园4楼(凌科自动化)发那科机器人运行抖动维修客户评价高:5月23日我们去客户现场维修故障的发那科机器人,客户现场十分干净整洁,我们公司维修都是先进行故障检测,明确故障原因之后进行针对性维修。

发那科机器人运行抖动原因
1、负载问题:当发那科机器人末端附带的重量超过标准重量,或末端安装的夹具过长时,都会导致抖动现象。
2、共振问题:发那科机器人运行中抖动可能主要由共振引起。此外,驱动控制环路难以通过一套参数适配所有工况,导致负载动态范围大、位置传感器无法直接对负载端进行直接控制,也可能产生末端位置偏差,引起抖动。
3、电机问题:电机参数整定不当,或在电机三环整定的参数存在较大的问题,也可能导致抖动。可以通过JOG模式来观察实际的参数效果并进行优化。
4、机械问题:齿轮装配有间隙、负载材料刚性不够等机械问题也可能导致发那科机器人抖动。
5、传感器问题:在算法控制中,作为实际返回值,如果传感器数据存在抖动或者发散,也会导致算法的精度和效果下降,从而导致抖动。

发那科机器人运行抖动维修方法
1、确认发那科机器人末端附带的重量是否超过标准,如果超重,需要减轻负载。检查末端安装的夹具是否过长,如果过长,应缩短至允许范围内。
2、发那科机器人长时间运行后,螺丝可能会松动或丢失,导致抖动。应检查并紧固所有紧固件。
3、检查电机是否过热、是否因过载而故障,并在必要时更换电机。使用绕表量测电机和电路的三相是否有短路或接地现象,并用手转动电机检查是否有卡死现象。
4、确保发那科机器人的各部件都正确安装并调整良好,齿轮装配无间隙,负载材料刚性足够。
5、可以尝试使用滤波器法对共振频点进行陷波滤波,以消除陷波引起的相位误差。使用观测器法预估本体末端位置,并针对预估的位置进行参数适配。提取振动速度信息,并施加一个反向阻尼,以改变振动响应。
6、确保发那科机器人运行的是最新的软件版本,并检查是否有可用的优化或补丁。